@mo @ninir @dump_stack @frssoft есть, но только его немного допиливать нужно, насколько я понял. Из коробки не хочет. Но где-то на гитхабе видел как доделать.
В целом, по сабжу, если не нужен суровый реалтайм, то на обычном апи, не так сложно описанное реализовать.