Есть фразы, которая четко поясняет разницу между словами "воля" и "свобода".

Когда тебе говорят - "Все, свободен" это можно перевести как "Вали на все четыре стороны отсюда".

Когда тебе говорят "Ты волен выбирать то-то" имеется ввиду что ты сам несешь ответственность за выбор, который тебе никто не навязал.

Потому когда говорят "Ты свободен уйти отсюда" - это звучит как "тебя тут и не ждали". А когда "Ты волен уйти отсюда" - "да кто я такой, шоб тебя удерживать".

В этом ключевая разница между "волей" и "свободой".